TCMB774 Увод в телероботиката
Анотация:
Курсът се състои от 30+30 академични часа (първа и втора част), които включват следните форми на учебна натовареност:
• Теоретична лекционна част (48 часа) – включва най-съществените въпроси на телероботиката, структурирани около 8 теми:
1. Исторически бележки. (2 часа)
2. Класификации на телеоператорите (4 часа)
3. Механични телеоператори “master-slave” (4 часа)
4. Едностранно управление на телеманипулатори (4 часа)
5. Двустранно управление на телеманипулатори (4 часа)
6. Портални манипулатори и транспортни средства (4 часа)
7. Телероботика и информатика (4 часа)
8. Космическа телероботика на NASA (4 часа)
• Семинарни упражнения (15 часа) – включват три тематични упражнения (по 5 часа), провеждани като самостоятелна работа с консултативно съдействие:
• Едностранно управление на телеманипулатори (5 часа)
• Двустранно управление на телеманипулатори (5 часа)
• Телероботика и информатика (5 часа)
Преподавател(и):
доц. Георги Петров д-р
Описание на курса:
Компетенции:
• Да имат необходимите теоретични и приложни знания за телероботиката и за връзката и с биомеханиката и други интердисциплинарни науки;
• Да имат и да могат да ползват съвременни теоретико-приложни знания за основните приложения на телероботиката: индустриални телеманипулатори, медицински телеманипулатори, телеманипулатори за ядрената енергетика, подводни телеманипулатори, космически телеманипулатори
Предварителни изисквания:
обща подготовка по математика, физика и биомеханика
Форми на провеждане:
Редовен
Учебни форми:
Лекция
Език, на който се води курса:
Български
Теми, които се разглеждат в курса:
- Исторически бележки. (2 часа) • Приложения в ядрената енергетика • Подводни телеманипулатори. • Космически телеманипулатори
- Класификации на телеоператорите (4 часа) • по отношение на отдалеченост • по отношение на работен обем • по отношение на механична технология • по отношение на управление • по отношение интерфейса “човек-машина”
- Механични телеоператори “master-slave” (4 часа) • Класификация и архитектура • Видове задвижвания • Проблеми във вредни среди • Характеристики и механична оптимизация • Примери за неядрени телеманипулатори
- Едностранно управление на телеманипулатори (4 часа) • Ядрени телеманипулатори • Индустриални телеманипулатори • Медицински телеманипулатори • Видове задвижвания • Електрическо задвижване • Пневматично задвижване • Хидравлично задвижване • Проблеми във вредни среди • Екзоскелетони
- Двустранно управление на телеманипулатори (4 часа) • Архитектура • Архитектура на ръката • Архитектура на задвижването • Мобилност и телеуправление на камерите
- Портални манипулатори и транспортни средства (4 часа) • Архитектура и технология на порталните манипулатори • Проблеми на наблюдение на движенията • Телеуправляеми транспортни средства • Изкуствена локомоция
- Телероботика и информатика (4 часа) • Наблюдение на ядрените телеманипулатори • Тежки програмируеми телеманипулатори • Телеманипулатори с двустранно управление • Телеоперации и локомоция
- Космическата телероботика на NASA (4 часа)
Литература по темите:
1. Тошев, Ю. (1995) Биомеханика на движенията на човека. Университетско издателство “Н. Рилски”, Благоевград
2. Тошев, Ю. (1997) Въведение в телеоперациите. Университетско издателство на Националния институт за приложни изследвания, Франция.